La visita guiada se realiza desde la oficina de turismo, en la Plaza Mayor, hasta los jardines exteriores de La Torre, donde se explican las referencias históricas más relevantes de este emblemático monumento de Guadarrama, desde sus orígenes hasta su uso actual. Posteriormente se accede al interior de la torre, por una puerta lateral, hasta el campanario y desde allí se disfruta de las vistas que se divisan desde el punto más alto de la localidad.

Los que decidan participar en estas visitas solo tendrán que tener en cuenta que la escalera de acceso al campanario es estrecha y angosta, y por lo tanto no está recomendada a personas con dificultades de movilidad o a niños pequeños.

La Torre se encuentra situada en el punto más alto del cerro, y es un hito visual tanto dentro como fuera del núcleo urbano. La posible existencia en su fábrica de restos que se creen romanos y árabes hace pensar en la posibilidad de asentamientos de estos pueblos en su entorno. Los elementos más antiguos que se conservan son el ábside mudéjar y la torre medieval, de reminiscencias románicas. Múltiples intervenciones han pasado por sus muros y ha sufrido mil avatares a lo largo de los siglos, por lo que su estilo original se ha visto enmascarado y complica su datación. En la actualidad desempeña la función de centro cultural.